Первые модели зеркальных камер были представлены компанией Graflex в 1909 году. Почти полностью аналогичная современным узкоплёночным камерам «зеркалка» была выпущена в 1936 году компанией Exacta.

Значительный вклад в популяризацию SLR внесла фирма Asahi Optical в 1952 году. До этого времени зеркальные камеры построенные по однообъективной схеме пользовались малой популярностью. Решающим фактором, долгое время ограничивающим популярность однообъективной зеркальной схемы, было зеркало. Его подъем и опускание производились вручную, и фотограф на продолжительное время терял изображение в видоискателе, что и делало зеркальные однообъективные камеры непопулярными. В «Asahiflex I» зеркало было механически соединено с кнопкой спуска затвора. При нажатии кнопки зеркало поднималось и удерживалось в поднятом положении. При отпускании кнопки зеркало возвращалось в исходное положение вновь открывая видоискатель. Следующим новшеством стало мгновенно возвращаемое зеркало (как в современных SLR) реализованнное в «Asahiflex II»

В 1954 году та же фирма представила широкой публике прототип (а через 3 года начала серийное производство) SLR оснащённый пентапризмой «Asahi Pentax», которая обеспечивала прямое неперевёрнутое изображение в видоискателе.

C тех пор изменения касались не столько принципиальной схемы работы SLR, сколько совершенствования механизма подъёма зеркала, добавления автоматики и сервисных функций.

В СССР зеркальные камеры выпускались под марками «Зенит», «Кристалл», «Старт», «Салют», «Киев», «Алмаз» (однообъективные), «Комсомолец», «Любитель» (двухобъективные). Первая зеркальная камера появилась в 1935 г. и называлась «Спорт». Фотоаппарат «Спорт» конструкции А. О. Гельгара (первоначальное название «Гельветта»), стал первой в мире однообъективной зеркалкой для съёмки на 35 мм плёнку. Камера имела металлический корпус, затвор с цельнометаллическими шторками (выдержки 1/25 — 1/500 c и «В») и заряжалась нестандартными кассетами по 50 кадров. Всего было выпущено около 20 тыс. штук.